بررسی سینماتیک، دینامیک و روش های مختلف کنترل ربات موازی 3-rrr

thesis
  • وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه فردوسی مشهد - دانشکده مهندسی
  • author کاوه کمالی
  • adviser علیرضا اکبرزاده
  • Number of pages: First 15 pages
  • publication year 1387
abstract

امروزه بازو های رباتیک از بخش های جدا ناپذیر صنعت می باشند و گستره ی کاربرد های آنها به زمینه هایی همچون پزشکی، فناوری های فضایی و غیره رسیده است. بازو های رباتیکی که در گذشته به کار می رفتند، ساختاری سری داشتند، بدین معنی که در ساختار مکانیکی آنها حلقه ی بسته ای وجود نداشت. در سال های اخیر بازو های رباتیک با ساختار های حلقه بسته مورد توجه دانشمندان و صنعت قرار گرفته اند. این ربات ها که ربات های موازی نامیده می شوند، به علت وجود حلقه های بسته در ساختار خود دارای برتری هایی نسبت به ربات های سری هستند. از جمله این برتری ها می توان صلبیت ربات، دقت بالا، توانایی کار در سرعت های بالا و توانایی حمل بار زیاد نسبت به وزن ربات، را نام برد. این ویژگی های ربات موازی باعث شده است که روز به روز تحقیقات بیشتری بر روی این دسته از ربات ها صورت گیرد. تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات های موازی به علت ساختار حلقه بسته و پیچیده ای که دارند بسیار مشکل تر از ربات های سری می باشد. بخشی از تحلیل سینماتیکی ربات های موازی سینماتیک مستقیم نام دارد. سینماتیک مستقیم بخشی ضروری در بسیاری از کنترل کننده های ارائه شده برای ربات موازی می باشد. برخلاف ربات های سری، حل مسئله ی سینماتیک مستقیم در ربات های موازی بسیار دشوار است و با وجود اینکه پژوهشگران زیادی این مسئله را مورد بررسی قرار داده اند تاکنون روش کاملاً مناسبی برای حل این مسئله ارائه نشده است. یکی از مهمترین بخش های علم رباتیک، علم کنترل می باشد. کنترل ربات نقش بسیار مهمی در دقت ربات در پیمودن مسیر مورد نظر دارد. از آنجا که ربات ها دینامیکی غیر خطی دارند، طراحی کنترل کننده مناسب برای آنها همواره امری چالش برانگیز بوده است. در ربات های موازی به علت پیچیدگی ساختار، تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات بسیار پیچیده تر از ربات های سری است و به همین دلیل کنترل آنها نیز بسیار دشوار تر می باشد. در این پروژه سینماتیک، دینامیک و کنترل ربات موازی صفحه ای با سه درجه ی آزادی 3-rrr مورد مطالعه قرار گرفته اند. اما از آنجا که بیشترین چالش ها در زمینه ی ربات موازی بر روی نحوه ی حل سینماتیک مستقیم و کنترل آن است، سعی شده است تا چندین روش سریع و دقیق برای حل سینماتیک مستقیم و همچنین کنترل کننده هایی که نسبت به کنترلر های ارائه شده در گذشته دقیق تر و مقاوم تر بوده و نیاز به حجم محاسبات کمتری دارند، ارائه شود. در این راستا از روش هایی چون روش های خطی سازی، سیستم های فازی، الگوریتم ژنتیک و روش های بهینه سازی کمک گرفته شده است. در پایان هر بخش از پروژه، برای مقایسه و بررسی مباحث مورد مطالعه، مثال هایی عددی برای مقایسه ارائه شده است.

First 15 pages

Signup for downloading 15 first pages

Already have an account?login

similar resources

ربات های موازی کابلی: سینماتیک، دینامیک و کنترل

ربات های کابلی دسته ای از ربات های موازی می باشند که در آن ها کابل ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده اند. جایگزینی کابل بجای بازوهای صلب در ربات های موازی، این دسته از ربات ها را جایگزینی مناسب برای مقابله با کاستی های ذاتی و ساختاری ربات های معمول سری و موازی می سازد. اما این موضوع چالش ها و افق های جدیدی را پیش روی محققین پدیدار می سازد. در این مقاله یک مطالعه مروری بر روی تحقیقات انجام شده...

full text

ربات‌های موازی کابلی: سینماتیک، دینامیک و کنترل

ربات‌های کابلی دسته‌ای از ربات‌های موازی می‌باشند که در آن‌ها کابل‌ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده‌اند. جایگزینی کابل بجای بازوهای صلب در ربات‌های موازی، این دسته از ربات‌ها را جایگزینی مناسب برای مقابله با کاستی‌های ذاتی و ساختاری ربات‌های معمول سری و موازی می‌سازد. اما این موضوع چالش‌ها و افق‌های جدیدی را پیش‌روی محققین پدیدار می‌سازد. در این مقاله یک مطالعه مروری بر روی تحقیقات انجام شده...

full text

تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات موازی استوارت

هدف از ارائه این پایان نامه، معرفی ربات موازی استوارت به عنوان یک شبیه ساز شش درجه آزادی در فضا است. در ابتدا مروری بر تحقیقات گذشته صورت گرفته است و مزایا، معایب و انواع ساختارهای گوناگون این ربات مورد بررسی قرار می گیرد. سپس مختصه های حرکتی و بردارهای مرتبط با آن معرفی و سینماتیک معکوس ربات حل می گردد. در ادامه مسئله ی سینماتیک معکوس و مستقیم، با استفاده از روش عددی نیوتن-رافسون و روش تحلیلی ...

مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل های مکانیکی به کمک روش میدان پتانسیل مجازی

این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارا...

full text

تحلیل سینماتیک و دینامیک طرحی جدید از ربات موازی 3-psp

تاریخ اتوماسیون صنعتی با دوره¬هایی مشخص می¬شود که در آنها تغییرات سریع و ناگهانی در روش¬های معمول فرایندهای تولید صورت گرفته است. استفاده از ربات¬های صنعتی در فرایندهای تولید و اتوماسیون صنعتی در دهه¬های اخیر رشد قابل توجهی کرده است و استفاده از آنها در محیط-های آلوده صنعتی به شدت رایج شده است. همچنین ربات¬های صنعتی به دلیل دقت و تکرار¬پذیری بالا در جهت تولید محصول بیشتر و مرغوب¬تر همواره مورد ...

15 صفحه اول

دینامیک و ارتعاشات ربات موازی 3-psp

چکیده در دهه¬های اخیر نگرش جدیدی در طراحی و ساخت بازوهای مکانیکی رخ داده است. این نگرش که کاهش هزینه¬های طراحی و ساخت و کاهش مصرف انرژی را دنبال می¬کند، به دنبال استفاده از لینک¬های انعطاف¬پذیر بجای لینک¬های صلب می¬باشد. از طرفی ربات¬های با وزن کمتر قابلیت حرکت با سرعت و شتاب¬های بالاتری را دارند. اما ربات¬ها در اثر این کاهش سفتی ارتعاش می¬کنند که باید بررسی شود. هدف کلی این پایان¬نامه، ارائه...

My Resources

Save resource for easier access later

Save to my library Already added to my library

{@ msg_add @}


document type: thesis

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه فردوسی مشهد - دانشکده مهندسی

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023